Je suis actuellement ATER à l'université d'Auvergne. J'ai passé ma thèse au LASMEA dans le groupe GRAVIR sous la direction de Michel Dhome, Maxime Lhuillier et Thierry Chateau . Mon sujet de thèse était la localisation d'un robot mobile par vision monoculaire.
Je travaille sur un algorithme de localisation en temps réel qui utilise la vision monoculaire. Celui-ci est utilisé au laboratoire pour des applications de conduite automatique de cycabs en milieu urbain. Le principe de l'algorithme est le suivant. On commence par enregistrer une vidéo en conduisant manuellement le véhicule sur la trajectoire de référence. Un algorithme de reconstruction 3D est utilisé pour retrouver la trajectoire parcourue par le robot et pour obtenir la position 3D d'un ensemble de points 3D qui ont été vus pendant la phase d'apprentissage. Lorsque la reconstruction 3D a été calculée, L'ordinateur embarqué est capable de calculer la position et l'orientation de la caméra en temps réel à condition que le robot soit situé dans le voisinage de sa trajectoire d'apprentissage. Pour plus de détails vous pouvez vous référer aux publications ci-dessous.
Vous trouverez des vidéos illustrant ce travail sur la page de l'équipe ComSee
Eric Royer, Maxime Lhuillier, Michel Dhome and Jean-Marc Lavest, Monocular vision for mobile robot localization and autonomous navigation, IJCV/IJRR joint issue - International Journal of Computer Vision and International Journal of Robotics Research special joint issue on vision and robotics
E. Royer, M. Lhuillier, M. Dhome et J.-M. Lavest, Localisation par vision monoculaire pour la navigation autonome, Revue Traitement du Signal, Vol 23, No 1
E. Royer, M. Lhuillier, M. Dhome et J.-M. Lavest, Localisation par vision monoculaire pour la navigation autonome : précision et stabilité de la méthode, RFIA 2006, 15e congrès francophone AFRIF-AFIA Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, Tours, France, Janvier 2006. download pdf
E. Royer, M. Lhuillier, M. Dhome and J.-M. Lavest, Performance Evaluation of a Localization System Relying on Monocular Vision and Natural Landmarks, BENCOS'05, Proceedings of the ISPRS Workshop BenCOS (Towards Benchmarking Automated Calibration, Orientation and Surface Reconstruction from Images), Beijing, China, October 2005. download pdf
Eric Royer, Jonathan Bom, Michel Dhome, Benoit Thuillot, Maxime Lhuillier, François Marmoiton, Outdoor autonomous navigation using monocular vision. IEEE/RSJ IROS2005, International Conference on Intelligent Robots and Systems, pages 3395-3400, Edmonton, Canada, August 2005. download pdf
Eric Royer, Maxime Lhuillier, Michel Dhome and Thierry Chateau, Localization in urban environments : monocular vision compared to a differential gps sensor. IEEE CVPR2005, Computer Vision and Pattern Recognition. San Diego, USA, June 2005. download pdf
Eric Royer, Maxime Lhuillier, Michel Dhome, Thierry Chateau et François Marmoiton, Localisation par vision monoculaire en environnement urbain. Orasis2005, Fournols, France, Mai 2005. download pdf
Eric Royer, Maxime Lhuillier, Thierry Chateau, and Michel Dhome, Towards an alternative GPS sensor in dense urban environment from visual memory. BMVC2004, British Machine Vision Conference, p 197-206, Kingston, United Kingdom, September 2004. download pdf